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X-Delta 3+1

X-Delta 3+1

El sistema de pick & place más rápido integrado en la plataforma Sysmac

  • Control robótico integrado en el controlador de máquina NJ
  • Control de hasta 8 robots por un controlador
  • Grados de libertad: 3 + 1 (eje de rotación opcional)
  • Hasta 200 ciclos por minuto
  • Modelos con un rango de trabajo de 500 a 1.600 mm
  • Rango de carga útil: 1 a 8 kg
  • Diferentes tipos de brazos robotizados Delta
  • Rango de clase IP: IP65, IP67, IP69K
  • Opción de detección anticolisión

Especificaciones y modelos disponibles

Ordering information

Note:

Servo motors included in the Delta robot.

Delta robot 3 axes + 1 rot series

IP69K protection class models

Symbol Max. payload Working range Description
2
The models with IP69K protection class include the encoder, power and brake cables.
Axis Applicable servo drive Cable length Order code
2 kg Ø 1,300 × 250 mm
(Max. 400)
3 + 1 axes
Hygienic Design
Arm 1 R88D-KN15H-ECT 3 m
5 m
10 m
15 m
20 m
CR_UGD4_XL_R_HD3
CR_UGD4_XL_R_HD5
CR_UGD4_XL_R_HD10
CR_UGD4_XL_R_HD15
CR_UGD4_XL_R_HD20
Arm 2 R88D-KN15H-ECT
Arm 3 R88D-KN15H-ECT
Rotational 4 R88D-KN08H-ECT
3 axes
Hygienic Design
Arm 1 R88D-KN15H-ECT 3 m
5 m
10 m
15 m
20 m
CR_UGD4_XL_NR_HD3
CR_UGD4_XL_NR_HD5
CR_UGD4_XL_NR_HD10
CR_UGD4_XL_NR_HD15
CR_UGD4_XL_NR_HD20
Arm 2 R88D-KN15H-ECT
Arm 3 R88D-KN15H-ECT
Ø 1,100 × 250 mm
(Max. 400)
3 + 1 axes
Hygienic Design
Arm 1 R88D-KN15H-ECT 3 m
5 m
10 m
15 m
20 m
CR_UGD4_R_HD3
CR_UGD4_R_HD5
CR_UGD4_R_HD10
CR_UGD4_R_HD15
CR_UGD4_R_HD20
Arm 2 R88D-KN15H-ECT
Arm 3 R88D-KN15H-ECT
Rotational 4 R88D-KN08H-ECT
3 axes
Hygienic Design
Arm 1 R88D-KN15H-ECT 3 m
5 m
10 m
15 m
20 m
CR_UGD4_NR_HD3
CR_UGD4_NR_HD5
CR_UGD4_NR_HD10
CR_UGD4_NR_HD15
CR_UGD4_NR_HD20
Arm 2 R88D-KN15H-ECT
Arm 3 R88D-KN15H-ECT
Ø 650 × 200 mm
(Max. 270)
3 + 1 axes
Hygienic Design
Arm 1 R88D-KN15H-ECT 3 m
5 m
10 m
15 m
20 m
CR_UGD4_XS_R_HD3
CR_UGD4_XS_R_HD5
CR_UGD4_XS_R_HD10
CR_UGD4_XS_R_HD15
CR_UGD4_XS_R_HD20
Arm 2 R88D-KN15H-ECT
Arm 3 R88D-KN15H-ECT
Rotational 4 R88D-KN08H-ECT
3 axes
Hygienic Design
Arm 1 R88D-KN15H-ECT 3 m
5 m
10 m
15 m
20 m
CR_UGD4_XS_NR_HD3
CR_UGD4_XS_NR_HD5
CR_UGD4_XS_NR_HD10
CR_UGD4_XS_NR_HD15
CR_UGD4_XS_NR_HD20
Arm 2 R88D-KN15H-ECT
Arm 3 R88D-KN15H-ECT

IP67 protection class models

① Symbol Max. payload Working range Description Axis ② Applicable servo drive Order code
3 kg Ø 1,100 × 300 mm
(Max. 450)
3 + 1 axes
(high inertia rotational axis)
Arm 1 R88D-KN15H-ECT R6Y31110H03067NJ5
Arm 2 R88D-KN15H-ECT
Arm 3 R88D-KN15H-ECT
Rotational 4 R88D-KN01H-ECT
3 + 1 axes
(low inertia rotational axis)
Arm 1 R88D-KN15H-ECT R6Y31110L03067NJ5
Arm 2 R88D-KN15H-ECT
Arm 3 R88D-KN15H-ECT
Rotational 4 R88D-KN01H-ECT
3 axes Arm 1 R88D-KN15H-ECT R6Y30110S03067NJ5
Arm 2 R88D-KN15H-ECT
Arm 3 R88D-KN15H-ECT
2 kg Ø 650 × 150 mm
(Max. 250)
3 + 1 axes
(high inertia rotational axis)
Arm 1 R88D-KN04H-ECT R6Y31065H02067NJ5
Arm 2 R88D-KN04H-ECT
Arm 3 R88D-KN04H-ECT
Rotational 4 R88D-KN01H-ECT
3 + 1 axes
(low inertia rotational axis)
Arm 1 R88D-KN04H-ECT R6Y31065L02067NJ5
Arm 2 R88D-KN04H-ECT
Arm 3 R88D-KN04H-ECT
Rotational 4 R88D-KN01H-ECT
3 axes Arm 1 R88D-KN04H-ECT R6Y30065S02067NJ5
Arm 2 R88D-KN04H-ECT
Arm 3 R88D-KN04H-ECT

IP65 protection class models

① Symbol Max. payload Working range Description Axis ② Applicable servo drive Order code
10 kg Ø 1,600 x 350 mm
(Max. 550)
3 + 1 axes Arm 1 R88D-KN30F-ECT CR_UGD4_XXLH_R
Arm 2 R88D-KN30F-ECT
Arm 3 R88D-KN30F-ECT
Rotational 4 R88D-KN15F-ECT
3 axes Arm 1 R88D-KN30F-ECT CR_UGD4_XXLH_NR
Arm 2 R88D-KN30F-ECT
Arm 3 R88D-KN30F-ECT
Ø 1,300 x 300 mm
(Max. 450)
3 + 1 axes Arm 1 R88D-KN30F-ECT CR_UGD4_XXL1300H_R
Arm 2 R88D-KN30F-ECT
Arm 3 R88D-KN30F-ECT
Rotational 4 R88D-KN15F-ECT
3 axes Arm 1 R88D-KN30F-ECT CR_UGD4_XXL1300H_NR
Arm 2 R88D-KN30F-ECT
Arm 3 R88D-KN30F-ECT
2 kg Ø 1,300 x 250 mm
(Max. 400)
3 + 1 axes Arm 1 R88D-KN15H-ECT CR_UGD4_XL_R
Arm 2 R88D-KN15H-ECT
Arm 3 R88D-KN15H-ECT
Rotational 4 R88D-KN15H-ECT
3 axes Arm 1 R88D-KN15H-ECT CR_UGD4_XL_NR
Arm 2 R88D-KN15H-ECT
Arm 3 R88D-KN15H-ECT
2 kg Ø 1,100 x 250 mm
(Max. 400)
3 + 1 axes Arm 1 R88D-KN15H-ECT CR_UGD4_R
Arm 2 R88D-KN15H-ECT
Arm 3 R88D-KN15H-ECT
Rotational 4 R88D-KN15H-ECT
3 axes Arm 1 R88D-KN15H-ECT CR_UGD4_NR
Arm 2 R88D-KN15H-ECT
Arm 3 R88D-KN15H-ECT
1 kg Ø 500 x 130 mm
(Max. 175)
3 + 1 axes Arm 1 R88D-KN04H-ECT CR_UGD4MINI_R
CR_UGD4MINI_R_TS
2
The CR_UGD4MINI__TS models are delivered standard with stainless steel and titanium secondary arms.
Arm 2 R88D-KN04H-ECT
Arm 3 R88D-KN04H-ECT
Rotational 4 R88D-KN04H-ECT
Ø 500 x 155 mm
(Max. 200)
3 axes Arm 1 R88D-KN04H-ECT CR_UGD4MINI_NR
CR_UGD4MINI_NR_TS
2
The CR_UGD4MINI__TS models are delivered standard with stainless steel and titanium secondary arms.
Arm 2 R88D-KN04H-ECT
Arm 3 R88D-KN04H-ECT

Encoder cables

Symbol Appearance Applicable Delta robots Cable length Order code
CR_UGD4_XL_R_HD(Arm 1, 2, 3)
2
The models with IP69K protection class include the encoder cables.

CR_UGD4_R_HD(Arm 1, 2, 3)
2
The models with IP69K protection class include the encoder cables.

CR_UGD4_XS_R_HD(Arm 1, 2, 3)
2
The models with IP69K protection class include the encoder cables.

R6Y311003067NJ5
CR_UGD4_XXLH
CR_UGD4_XXL1300H
CR_UGD4_XL
CR_UGD4
R6Y306502067NJ5 (Rotational axis 4)
1.5 m R88A-CRKC001-5NR-E
3 m R88A-CRKC003NR-E
5 m R88A-CRKC005NR-E
10 m R88A-CRKC010NR-E
15 m R88A-CRKC015NR-E
20 m R88A-CRKC020NR-E
CR_UGD4_XL_R_HD(Rotational axis 4)
2
The models with IP69K protection class include the encoder cables.

CR_UGD4_R_HD(Rotational axis 4)
2
The models with IP69K protection class include the encoder cables.

CR_UGD4_XS_R_HD(Rotational axis 4)
2
The models with IP69K protection class include the encoder cables.

R6Y306502067NJ5 (Arm 1, 2, 3)
CR_UGD4MINI__TS
CR_UGD4MINI
1.5 m R88A-CRKA001-5CR-E
3 m R88A-CRKA003CR-E
5 m R88A-CRKA005CR-E
10 m R88A-CRKA010CR-E
15 m R88A-CRKA015CR-E
20 m R88A-CRKA020CR-E

Absolute encoder battery cable (encoder extension cable only)

Symbol Appearance Specifications Cable length Order code
Absolute encoder battery cable Battery not included 0.3 m R88A-CRGD0R3C-E
Battery included 0.3 m R88A-CRGD0R3C-BS-E
Absolute encoder backup battery 2,000 mA, 3.6 V R88A-BAT01G

Power and brake cables

Symbol Appearance Applicable Delta robots Cable length Order code
CR_UGD4_XL_R_HD
2
The models with IP69K protection class include the power and brake cables.

CR_UGD4_R_HD
2
The models with IP69K protection class include the power and brake cables.

CR_UGD4_XS_R_HD
2
The models with IP69K protection class include the power and brake cables.
Arm 1, 2, 3 Power cable
with brake
1.5 m R88A-CAGB001-5BR-E
3 m R88A-CAGB003BR-E
5 m R88A-CAGB005BR-E
10 m R88A-CAGB010BR-E
15 m R88A-CAGB015BR-E
20 m R88A-CAGB020BR-E
Rotational axis 4 Power cable
without brake
1.5 m R88A-CAKA001-5SR-E
3 m R88A-CAKA003SR-E
5 m R88A-CAKA005SR-E
10 m R88A-CAKA010SR-E
15 m R88A-CAKA015SR-E
20 m R88A-CAKA020SR-E
Brake cable 1.5 m R88A-CAKA001-5BR-E
3 m R88A-CAKA003BR-E
5 m R88A-CAKA005BR-E
10 m R88A-CAKA010BR-E
15 m R88A-CAKA015BR-E
20 m R88A-CAKA020BR-E
R6Y311003067NJ5 Arm 1, 2, 3 Power cable
with brake
1.5 m R88A-CAGB001-5BR-E
3 m R88A-CAGB003BR-E
5 m R88A-CAGB005BR-E
10 m R88A-CAGB010BR-E
15 m R88A-CAGB015BR-E
20 m R88A-CAGB020BR-E
Rotational axis 4 Power cable
without brake
1.5 m R88A-CAGB001-5SR-E
3 m R88A-CAGB003SR-E
5 m R88A-CAGB005SR-E
10 m R88A-CAGB010SR-E
15 m R88A-CAGB015SR-E
20 m R88A-CAGB020SR-E
CR_UGD4_XXLH
CR_UGD4_XXL1300H
Arm 1, 2, 3 Power cable
with brake
1.5 m R88A-CAGD001-5BR-E
3 m R88A-CAGD003BR-E
5 m R88A-CAGD005BR-E
10 m R88A-CAGD010BR-E
15 m R88A-CAGD015BR-E
20 m R88A-CAGD020BR-E
Rotational axis 4 Power cable
with brake
1.5 m R88A-CAKF001-5BR-E
3 m R88A-CAKF003BR-E
5 m R88A-CAKF005BR-E
10 m R88A-CAKF010BR-E
15 m R88A-CAKF015BR-E
20 m R88A-CAKF020BR-E
CR_UGD4_XL
CR_UGD4
Arm 1, 2, 3 and
rotational axis 4
Power cable
with brake
1.5 m R88A-CAGB001-5BR-E
3 m R88A-CAGB003BR-E
5 m R88A-CAGB005BR-E
10 m R88A-CAGB010BR-E
15 m R88A-CAGB015BR-E
20 m R88A-CAGB020BR-E
R6Y306502067NJ5 Arm 1, 2, 3 Power cable
without brake
1.5 m R88A-CAKA001-5SR-E
3 m R88A-CAKA003SR-E
5 m R88A-CAKA005SR-E
10 m R88A-CAKA010SR-E
15 m R88A-CAKA015SR-E
20 m R88A-CAKA020SR-E
Brake cable 1.5 m R88A-CAKA001-5BR-E
3 m R88A-CAKA003BR-E
5 m R88A-CAKA005BR-E
10 m R88A-CAKA010BR-E
15 m R88A-CAKA015BR-E
20 m R88A-CAKA020BR-E
Rotational axis 4 Power cable
without brake
1.5 m R88A-CAGB001-5SR-E
3 m R88A-CAGB003SR-E
5 m R88A-CAGB005SR-E
10 m R88A-CAGB010SR-E
15 m R88A-CAGB015SR-E
20 m R88A-CAGB020SR-E
CR_UGD4MINI__TS
CR_UGD4MINI
Arm 1, 2, 3 and
rotational axis 4
Power cable
without brake
1.5 m R88A-CAKA001-5SR-E
3 m R88A-CAKA003SR-E
5 m R88A-CAKA005SR-E
10 m R88A-CAKA010SR-E
15 m R88A-CAKA015SR-E
20 m R88A-CAKA020SR-E
Brake cable 1.5 m R88A-CAKA001-5BR-E
3 m R88A-CAKA003BR-E
5 m R88A-CAKA005BR-E
10 m R88A-CAKA010BR-E
15 m R88A-CAKA015BR-E
20 m R88A-CAKA020BR-E

Vision

Name Type Order code
FQ-M series Color NPN FQ-MS120-ECT
PNP FQ-MS125-ECT
Monochrome NPN FQ-MS120-M-ECT
PNP FQ-MS125-M-ECT

Machine controller

Name Functions Delta robot control Axes Order code
NJ Robotics CPU unit Logic sequence, motion, robotics and database connection Control of up to 8 Delta robot depending on the number of axes supported by the CPU 16 NJ501-4320
Logic sequence, motion and robotics 64 NJ501-4500
32 NJ501-4400
16 NJ501-4300
Control of one Delta robot 16 NJ501-4310
Power supply unit NJ-PA3001 (220 VAC)
NJ-PD3001 (24 VDC)

Accessories

Name Applicable Delta robots Specifications Order code
Anti-collision detection option R6Y311003067NJ5
R6Y306502067NJ5
Connectors mounted between the TCP flange and the arms R6YACAD01

Computer software

Specifications Order code
Sysmac Studio version 1.03 or higher SYSMAC-SE2
2
Refer to the Sysmac Studio datasheet (Cat. No. SysCat_I181E) for detailed information or contact your OMRON representative

Dimensions

IP69K protection class models

CR_UGD4_XL_R_HD

CR_UGD4_R_HD

CR_UGD4_XS_⬜R_HD⬜

IP67 protection class models

R6Y3⬜110⬜03067NJ5

Note:

The three areas of the robot base are available for mounting. Leave other area unoccupied for other needs (e.g. wiring). Also note the locations of the eyebolts when designing a mounting frame. Any part of end-effector should not stick out above the surface of B.

R6Y3⬜065⬜02067NJ5

Note:

Mounting area should be smaller than 180 mm diameter to avoid collision with robot cable. Frame of base should not be in the arm moving area. Any part of end-effector should not stick out above the surface of B.

IP65 protection class models

CR_UGD4_XXLH_⬜R

CR_UGD4_XXL1300H_⬜R

CR_UGD4_XL_⬜R

CR_UGD4_⬜R

CR_UGD4MINI_⬜R⬜

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+34 913 777 902
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Serie de robots Delta

Modelos con clase de protección IP69K

washdown delta robot ip69k prod

CR_UGD4_XL_HD

  • Rango nominal de trabajo: Ø 1.300 x 250 mm (máx. 400)
  • Carga útil máxima: 2 kg
  • Tiempo de ciclo 25/305/25 mm (0,1 kg): hasta 120 ciclos/minuto

CR_UGD4_HD

  • Rango nominal de trabajo: Ø 1.100 x 250 mm (máx. 400)
  • Carga útil máxima: 2 kg
  • Tiempo de ciclo 25/305/25 mm (0,1 kg): hasta 150 ciclos/minuto

CR_UGD4_XS_HD

  • Rango nominal de trabajo: Ø 650 x 200 mm (máx. 270)
  • Carga útil máxima: 2 kg
  • Tiempo de ciclo 25/305,25 mm (0,1 kg): hasta 170 ciclos/minuto

Nota : los modelos con protección IP69K incluyen cables de alimentación y de freno.

Modelos con clase de protección IP67

washdown delta robot prod

R6Y3x110x03067NJ5

  • Rango nominal de trabajo: Ø 1.100 x 300 mm (máx. 450)
  • Carga útil máxima: 3 kg
  • Tiempo de ciclo 25/300/25 mm (0,1 kg): hasta 150 ciclos/minuto

washdown minidelta ip67 prod

R6Y3x065x02067NJ5

  • Rango nominal de trabajo: Ø 650 x 150 mm (máx. 250)
  • Carga útil máxima: 2 kg
  • Tiempo de ciclo 25/300/25 mm (0,1 kg): hasta 200 ciclos/minuto
Nota : Los modelos con protección IP67 están disponibles como opción con detección anticolisión.

Modelos con clase de protección IP65

delta robot xxl prod

Robots Delta de gran carga útil

CR_UGD4_XXLH

  • Rango nominal de trabajo: Ø 1.600 x 350 mm (máx. 550)
  • Carga útil máxima: 10 kg
  • Tiempo de ciclo 25/300/25 mm (8 kg): hasta 60 ciclos/minuto

delta robot xxl (1300) prod

CR_UGD4_XXL1300H

  • Rango nominal de trabajo: Ø 1.300 x 350 mm (máx. 450)
  • Carga útil máxima: 10 kg
  • Tiempo de ciclo 25/300/25 mm (8 kg): hasta 65 ciclos/minuto

delta robot xl prod

Robots Delta

CR_UGD4_XL

  • Rango nominal de trabajo: Ø 1.300 x 250 mm (máx. 400)
  • Carga útil máxima: 2 kg
  • Tiempo de ciclo 25/300/25 mm (0,1 kg): hasta 120 ciclos/minuto

delta robot 2 prod

CR_UGD4

  • Rango nominal de trabajo: Ø 1.100 x 250 mm (máx. 400)
  • Carga útil máxima: 2 kg
  • Tiempo de ciclo 25/300/25 mm (0,1 kg): hasta 150 ciclos/minuto

mini delta opaco prod

Robots Mini Delta

CR_UGD4MINI / CR_UGD4MINI_TS

  • Rango nominal de trabajo: Ø 500 x 155 mm / Ø 500 x 130 mm (con eje de rotación)
  • Carga útil máxima: 1 kg
  • Tiempo de ciclo 25/300/25 mm (0,1 kg): hasta 200 ciclos/minuto
Nota : Los modelos CR_UGD4MINI_[ ]_TS se entregan de serie con brazos secundarios de acero inoxidable + titanio.

Descargas